Necesitamos descargar el código fuente de xorriso:
apt source xorriso
Nos pide que instalemos dpkg-dev debido a que necesita el paquete dpkg-source
apt install dpkg-dev
Con esto al descargar el código fuente de un paquete este se descomprimirá, también podemos hacerlo a través de tar:

tar -xvf libisoburn_1.5.2.orig.tar.gz

nos metemos en la carpeta de xorriso y leemos el archivo.dsc

Como podemos ver en la imagen dentro del paquete libisoburn está las diferentes dependencias para el binario que queremos compilar.

Como podemos observar hay dos makefile, pero estos no son más que unas plantillas que no lograremos compilar ya que solo sirven de guía.

necesitaremos las dependencias así que procuraremos hacer un apt build-dep xorriso.

Una vez instaladas las dependencias ejecutamos ./configure --prefix /usr/local/xorriso/, con esto se habrá generado el makefile, y el binario generado se guardará en /usr/local/xorriso

Ahora una vez tengamos el archivo del makefile, ejecutamos un make en el directorio del makefile, una vez compilado realizamos un make install

Como podemos ver existe el binario que ejecutaremos y viene incluído el archivo de ayuda.

Otra forma después de proceder con el make a través de dpkg sería dpkg-buildpackage -b, se creará elarchivo .deb con el que emplearemos dpkg -i archivo.deb